Cómo se controla el robot Unitree B2

Introducción rápida: ¿qué es el Unitree B2 y para qué lo uso?

El Unitree B2 es un robot cuadrúpedo industrial pensado para operar en entornos exigentes: almacenes, terrenos irregulares y misiones de inspección o inspección remota. Es rápido (puede alcanzar configuraciones de hasta ~6 m/s), puede transportar cargas útiles relevantes y equipa sensores como LiDAR y varias cámaras para percepción 360º. Estas características lo hacen ideal para mis pruebas de inspección en pasillos, estanterías y zonas con obstáculos. unitree.comUnitreeRobotics

En mi trabajo en el centro de pruebas, lo uso tanto en modo manual (para maniobras precisas) como en autónomo (para recorridos preprogramados y recolección de datos). Más abajo te cuento el flujo completo y los trucos prácticos que realmente importan.

Primeros pasos: encendido y configuración inicial

Checklist previo a la prueba

Antes de mover un B2 hago siempre lo básico:

• Batería cargada y conectada.

• Firmware/versión de software conocida (siempre anoto la versión).

• Sensores limpios (LiDAR y cámaras).

• Entorno despejado y breve inspección visual.

Esto evita paradas tontas en medio de la prueba y reduce riesgo de daños al equipo (y a colegas).

Encendido y emparejado con la app

Enciendo el robot con el botón físico o —si prefiero una puesta en marcha remota— desde la app (Unitree Explore / Unitree App), que se conecta por Bluetooth o Wi-Fi según la configuración de red local. La app permite cambiar al modo “manual” y activar el joystick virtual para movimientos inmediatos. support.unitree.comunitree.com

Consejo práctico: cuando presento el B2 a alguien nuevo, digo —tal cual— “primero enciendo el robot con el botón o vía app y configuro el modo ‘manual’ para moverlo con el joystick virtual”, porque esa secuencia es la forma más segura de que la primera interacción sea predecible y segura (lo digo por experiencia en sesiones con técnicos noveles).

Modos de control (manual vs autónomo)

Control por app (joystick virtual)

El modo más rápido para empezar es el manual desde la app: joystick virtual, botones para subir/bajar la velocidad y órdenes simples (adelante/atrás/giro). En modo manual veo en mi teléfono el vídeo en tiempo real de las cámaras y la telemetría básica; ideal para pasillos estrechos o inspecciones visuales puntuales. Inserto aquí una nota práctica: “si quiero precisión, uso el control remoto físico” — lo uso cuando necesito respuesta más inmediata o el móvil no es suficiente.

Control remoto físico (mando)

Para trabajos que requieren repetibilidad y control fino (por ejemplo, maniobras cerca de estanterías) prefiero el mando físico: sensación más directa, controles dedicados para altura, velocidad y modos. En pruebas en las que muevo cargas o paso por zonas con riesgo de impacto, siempre llevo el mando y lo configuro antes de iniciar el recorrido.

Modos especiales y variantes (B2-W)

Si trabajas con una variante con ruedas (B2-W) tendrás modos híbridos —rueda + pierna— que mejoran la autonomía en superficies llanas y aceleran el desplazamiento. En mis pruebas en terrenos mixtos, el B2-W me permitió aumentar rango y reducir consumo. unitree.com

Planificación de rutas y navegación autónoma

SLAM, LiDAR y waypoints

Para mis inspecciones autónomas marco waypoints sobre el mapa que el robot va generando con su LiDAR (SLAM). El flujo típico:

1. Inicio en manual y realizo un mapeado rápido (o uso un mapa previo).

2. Marco puntos clave en el mapa: inicio, puntos de inspección y retorno.

3. Lanzo la misión autónoma y monitorizo vídeo/telemetría desde el móvil.

En una prueba real suelo decir: “marco puntos en el mapa que el B2 genera con su LiDAR y le digo ‘ve aquí, evita eso’”; eso describe exactamente la operativa: instrucción clara + observación en tiempo real. El robot usa algoritmos de evitación dinámica para sortear personas o cajas en movimiento. unitree.com

Telemetría y vídeo 360

Mientras recorre el área recibo vídeo de las cámaras (360º en función de la configuración) y datos de posición. Esto me permite auditar la prueba, detectar fallos de percepción y volver al robot si algo no cuadra. En una prueba típica lo hago recorrer un pasillo, grabar y volver; si hay un imprevisto, pulso el botón de emergencia. Esa rutina la aplico sistemáticamente y la recomiendo como SOP (standard operating procedure) básico.

Integraciones avanzadas: SDK, ROS y scripts personalizados

unitree_sdk2 y ROS2

Si eres desarrollador o necesitas automatizar flujos, Unitree ofrece unitree_sdk2 (y bindings en Python) y paquetes ROS2 que exponen control y telemetría. Con el SDK puedes enviar comandos de locomoción, leer estados y programar misiones más complejas. En mi laboratorio hemos usado scripts Python para integrar la telemetría en nuestro sistema de logging.

Ejemplo práctico (flujo general)

• Conectar robot a la red local (ethernet/Wi-Fi).

• Instalar/usar unitree_sdk2 o unitree_ros2.

• Testear comunicación: recibir estado y comando de marcha (heartbeat).

• Crear un script que publique waypoints y supervise condiciones de seguridad (batería, sensores).

Fragmento pseudo-flujo (no código listo para producción):

1. Conectar y autenticar con el robot.
2. Enviar modo AUTONOMOUS.
3. Publicar waypoint 1.
4. Esperar confirmación de llegada.
5. Si sensor detecta obstáculo, cancelar/mudar ruta y avisar operador.

Si quieres, te preparo un snippet Python real adaptado a tu entorno (IP del robot, versión del SDK) —dímelo y lo incluyo.

Seguridad y resolución de problemas en pruebas de inspección

Emergency stop y fallback modes

Botón de emergencia físico + comando remoto de parada son imprescindibles. En todas mis sesiones hay un “piloto” designado cuya única tarea es supervisar la parada de emergencia si algo sale mal. El robot también tiene modos de fallback (detenerse y esperar instrucciones) si detecta fallos de sensor o pérdida de comunicaciones. support.unitree.com

Fallos comunes y soluciones rápidas

• Pérdida de conexión Wi-Fi: cambiar a control local (mando) y traer el robot a zona segura.

• Lecturas LiDAR con ruido: limpiar lente/sensor y recalibrar antes de la prueba.

• Firmware desincronizado: siempre comprobar versiones y aplicar actualizaciones desde el Document Center. support.unitree.com

Pequeño apunte de campo: en una sesión típica tuve que parar por un "falso positivo" del LiDAR causado por polvo; la solución fue sencilla —limpieza y replanificación del trayecto— pero me recordó por qué siempre pongo el chequeo físico en mi checklist.

Caso práctico: mi sesión típica en un almacén (procedimiento paso a paso)

1. Preparación (5–10 min): batería, firmware, sensores, entorno seguro.

2. Arranque: enciendo el robot (botón o app) y conecto teléfono/mando. (“En una sesión típica, primero enciendo el robot con el botón o vía app y configuro el modo ‘manual’”).

3. Mapeo rápido: recorro a baja velocidad el pasillo para generar/validar el mapa con LiDAR.

4. Programación de waypoints: marco puntos de inspección y retorno.

5. Ejecución autónoma: lanzo la misión y monitorizo vídeo en tiempo real.

6. Recogida de datos y análisis: vuelco logs, vídeo y telemetría a nuestro servidor para procesado.

7. De-brief y mantenimiento: carga de batería y anotación de incidencias.

Resultado habitual: cobertura completa del pasillo con imágenes y telemetría que permiten detectar obstáculos y zonas con problemas de iluminación. En general, “con práctica en 10 minutos lo manejas sin dramas” —y eso es cierto para personal con la formación mínima.

FAQs rápidas

¿Necesito programar para usar el B2?
No para operaciones básicas: la app y el mando permiten control manual y misiones simples. Para automatización y tareas complejas sí necesitarás SDK/ROS. support.unitree.com

¿Qué sensores trae el B2?
Configuraciones típicas incluyen LiDAR 3D, cámaras ópticas y de profundidad; la configuración exacta depende del modelo y del paquete escogido. unitree.com

¿Dónde consigo soporte en España?
Empresas como PHR Robotics distribuyen y soportan Unitree en España y ofrecen guías y asesoría local. En mi caso he recurrido a ellos para documentación y piezas. PHR Robotics

¿Es peligroso operar uno de estos robots?
Como cualquier maquinaria: si sigues chequeos, botones de emergencia y procedimientos, el riesgo es controlable. Nunca dejes al robot ejecutar pruebas sin operación de supervisión humana cuando opera cerca de personas.

Recursos útiles

• Unitree B2 — página oficial y especificaciones. unitree.com

• Unitree Developer / Document Center (SDK y guías). support.unitree.com+1

• Repositorios GitHub: unitree_sdk2 y bindings Python. GitHub+1

• Distribuidor/soporte en España: PHR Robotics. PHR Robotics

Conclusión

Controlar un Unitree B2 combina prácticas sencillas (encendido, app, mando) con posibilidades avanzadas (SLAM, SDK, ROS). En mi experiencia como técnico en un centro de pruebas, la mezcla ideal es: empezar manual, mapear, programar waypoints y ejecutar en autónomo con supervisión. Integrar SDK/ROS es la vía para escalar operaciones y automatizar inspecciones repetitivas.

Lee nuestro artículo: Robot Unitree B2: guía práctica de uso e inspección en obra (mi experiencia)

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